研究概要

　本研究室ではヒューマノイドの歩行機能に着目し、研究を行ってきた。しかし歩行速度には限界があり、2足ロボットがさらに速く移動するためには、走行動作が必要となる。

　走行とは1脚での連続跳躍を交互に行っていると解釈できるため、本研究では、1脚跳躍ロボットの跳躍を目指し、跳躍制御を行うために必要となる床反力制御器について考え、その問題点を示した。また、その問題を解決するために、制御器を再設計するのに必要となるプラントを実験データより新たに求めた。

Ken-2

• ４つのリンク３関節で構成
  
• 重量：14.5[kg]
• 制御部は胴体に配置
  
• 電源のみの供給で動作
  
• アルミ合金とABS樹脂
  
• 姿勢角検出：ジャイロ；床反力：力センサ
  

仮想ばねの原理で重心の位置を制御することで床反力を制御