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二足歩行の高速化と安定化向上を目指した研究を行っています。

機体緒元：

  • 身長：120cm、体重：25kg
  • 片足6軸、片腕1軸、計14軸
  • 機体中心に3軸ジャイロセンサ
  • 足先部にはZMPセンサ、力センサを装着可能
  • DSPで全体を制御
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制御装置をすべて機体に搭載しており、外部供給電源のみで動作することができる自律型の２足歩行ロボットです。
ZMPオンライン補償による安定した歩行と、搭載したCCDカメラによる目標物へ追従するなどの環境に適応した行動をとることができます。
各種ボードを組み込むことで、機能を追加できるなどの拡張性もあります。
機体諸元：
  • 身長130cm、体重70kg
  • 各足6軸、両足12軸、合計12個のACモータ及びエンコーダ
  • サーボパックによりモータの制御
  • RT-Linux(DOS/V PC)により全体を制御
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床との衝突や摩擦を厳密に考慮した3次元ダイナミックシミュレータです。
脚式ロボットにおける移動の高速化と安定化を目指し、さまざまなアプローチで研究を行っています。

研究題目：

  • 腕の振りによるヨー軸モーメントの補償
  • ZＭＰオンライン補償
  • ジャンプ、走行
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感圧センサ(FSR)を使用したZMP計測ユニットです。
MARI-2、MARI-1、人間用をそれぞれ開発し、人のZMPを解析、それをロボットの歩行に活かすことができます。
現在、MARI-2にこのユニットを組み込み、ZMPをオンラインで補償し歩行を実現しています。
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(Click here for movie, 28.7MB, 1'14")

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